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一说到工业机器人，人们立马联想到的是动画片中的“变形金刚”或者电影里的“超人”。然而，现实中的机器人始终还是离人们塑造的“机器人”偶像有不小的距离。即使全球最先进的机器人，如日本本田公司的机器人也无非是一台更加智能化的仿人机器人，机器人终归是机器，而不是人。
“Industry robot”（工业机器人）一词的创立，就是为区别于上述广泛的“robot”，而被冠词“Industry”（产业）限定范围的，工业机器人顾名思义就是工业用途的“robot”（机器人）。 如果用中文给个较为精确的定义，应该叫做工业生产用智能机器，能被中文领域广泛接受的象形描述是“工业机械手臂”。
2.工业机器人系统组成
正如人的手臂的活动：由基础的骨骼肌肤构成、需要消耗能量通过肌肉伸缩、需要大小脑及神经系统控制动作。机械手臂也具有这样的结构组成：
（1）机械系统：
正如人的手臂从肩关节到手指，中间由肘关节腕关节、大小臂过渡构成。
机械手臂由机座、臂部、腕部及可旋转的“关节”构成，只不过这种构成是钢筋铁骨、冰冷机械的，无非就是钢铁或者铝合金的铸造件，铁块数件而已。而机器人的“关节”毕竟不能像人的关节一样是球形旋转的，而是扇面形旋转的。
整个的机械手臂就是依靠这样的结构组成，该部分因为和普通的机器并无二致，故称之为“机械系统”
（2）驱动系统：
如人的手臂需要肌肉的伸缩拉动，机械手臂的运动也需要这样能够提供能源的驱动部分。
机械臂驱动系统按动力源分为液压、气动和电动三大类。目前主流采用伺服电机驱动机器人运动，也可根据需要由三种基本类型组合成复合式的驱动系统。
私服电机驱动的方式之所以成为主流，因为伺服电机结合精密减速齿轮后，可以精确控制关节转动范围，目前可以精密到0.01mm级别。这不仅取决于伺服电机的精密程度，也更是与上一部分“机械系统”与下一部分“控制系统”紧密相关，有关伺服电机原理及减速齿轮在此不做赘述，兴趣者可搜索了解。
（3）控制系统：
人有头脑和神经系统，机械手臂之所以被称为“机器人”也与其本身有类似组成部分而得名，控制系统正式机械手臂的大小脑和神经网络。
控制系统是一个通过计算机软硬件平台及伺服驱动系统构成的“大脑+神经中枢”，机器人的精密运动（比如朝哪个方向转动多少度，以怎样的动作等）正是通过该部分精密计算后发号指令的。
居于控制系统核心的计算机通过操作系统及运动模型数据库（可以理解为伸展、收缩、转动等的模型），对各种动作指令进行数-模转换，并将一个动作（如向前伸展2m）分解为不同的关节运动范围，再由伺服驱动发送确定的脉冲（可以理解为力气）到各个关节上的伺服电机，伺服电机根据收到的指令精确转动。
3.机器人的轴、关节、自由度、结构形式（串联并联）
我们称机器人的1个关节为1个轴更合适，因为每1个关节只能完成一个维度的旋转。工业机械手臂因为“关节”数量的不同而区分，从简单的3关节到6关节不等，也有更多关节的机械手臂。
机器人的“关节”因部署位置的不同和组成结构不同，又被区分为“并联”（Δ）、“串联”、“水平串联”（Scara）：形象地比喻，并联就像是平行四边形的两个对角，平行四边形发生形变时，对角的“关节”是同时对等运动的；而串联就像是人的手臂那样单向连接。
机器人的自由度由关节数量和关节连接形式决定。限于篇幅，不做赘述，在此通过对“并联”（Δ）、“串联”、“水平串联”（Scara）三种常见结构的形象比喻说明：
（1）“并联”（Δ）机器人被人们广泛称为“蜘蛛手”，因为尽管它有很多个关节，但它手指末端只能以一种确定动作达到一个点，蜘蛛手的末端总是朝向一个方向的。
（2）“水平串联”（Scara）机器人类似于玩具蛇，它的基本运动是在一个水平面内通过摆动“伸缩”，市面常见的Scara机器人因为末端加装了可上下伸缩的轴而能比玩具蛇更“灵活”一些，此处灵活仅指“蛇头”可通过下颚脱离咬合关节上下运动而已。4轴的Scara机器人和“蜘蛛手”一样只能做局限的动作，蛇头永远只能以一种确定动作达到一个点。
（3）“串联”机器人区别于上述的“蜘蛛手”和“眼睛蛇”，是因为它有根广阔的自由度，串联结构的机器人各关节的转动至少不在一个维度的平面内，所以它的末端可以灵活动作，典型的例子：机器人末端可以围绕空间一点做任意动作。
